Sicurezza Carrelli industriali senza conducente (AGV-LGV) ISO 3691-4:2023 / Update Rev. 1.0 Febb. 2026

Sicurezza Carrelli industriali senza conducente ISO 3691-4:2023  

ID 15477 | Update Rev. 1.0 del 24.02.2026 / Documento completo allegato

Documento sulla sicurezza per l’uso dei sui carrelli industriali senza conducente a bordo AGV/LGV con:

- 1. Note principali norma (IT)
- 2. Estratto dei punti principali della norma di riferimento UNI EN ISO 3691-4:2023 (EN)
- 3. Documento SUVA AVG
- 4. Regolamento macchine
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Update Rev. 1.0 del 24 Febbraio 2026

Documento aggiornato:
- UNI EN ISO 3691-4:2023 Carrelli industriali - Requisiti di sicurezza e verifiche - Parte 4: Carrelli industriali senza guidatore a bordo e loro sistemi
- Decisione di esecuzione (UE) 2024/1329
- Regolamento (UE) 2023/1230  del Parlamento europeo e del Consiglio del 14 giugno 2023 relativo alle macchine e che abroga la direttiva 2006/42/CE del Parlamento europeo e del Consiglio e la direttiva 73/361/CEE del Consiglio. (GU n. 165/1 del 29.06.2023).
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UNI EN ISO 3691-4:2023

Carrelli industriali - Requisiti di sicurezza e verifiche - Parte 4: Carrelli industriali senza guidatore a bordo e loro sistemi

La norma specifica i requisiti di sicurezza e i mezzi per la loro verifica per i carrelli industriali senza guidatore e i loro sistemi.

Data entrata in vigore: 03 agosto 2023

Sostituisce: UNI EN ISO 3691-4:2020

Recepisce: EN ISO 3691-4:2023

Adotta: ISO 3691-4:2023

Automated Guided Vehicle / Laser Guided Vehicle (AGV-LGV)
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Questa seconda edizione annulla e sostituisce la prima edizione (ISO 3691-4:2020), che è stata tecnicamente rivista.

Le principali modifiche sono le seguenti:

- l'ambito di applicazione è stato aggiornato per includere un elenco di pericoli significativi non coperti;
- l'elenco dei riferimenti normativi è stato aggiornato per includere le più recenti edizioni dei documenti;
- al capitolo 3 sono state aggiunte le voci "campo di rilevamento attivo" e "arresto operativo";
- I capitoli 4, 5 e 6, l'allegato A, l'allegato B e l'allegato C sono stati aggiornati, con l'aggiunta di nuovi requisiti nei sottoparagrafi da 4.1.16 a 4.1.27;
- la verifica degli elenchi dei requisiti di sicurezza di cui all'allegato E è stata riformulata.

La norma con la Decisione di esecuzione (UE) 2024/1329 è armonizzata per la Direttiva macchine 2006/42/CE.

Vedi tutte le norme armonizzate Direttiva macchine
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1. Note principali norma

CARRELLI

I Carrelli industriali senza conducente si distinguono in generale in:

AGV (Veicoli a Guida Automatica)
LGV (Veicoli a Guida Laser)

La norma definisce in generale la sicurezza degli AGV/LGV e delle aree/impianti asserviti da AGV/LGV

ALLEGATO A

L'allegato A stabilisce definisce le zone per il percorso del carrello ed i requisiti minimi per operare in sicurezza.

ZONA OPERATIVA:

Su entrambi i lati del percorso del carrello deve essere previsto uno spazio libero minimo di 0,5 m di larghezza per un'altezza di 2,1 m.

Questo deve essere misurato tra il percorso e le strutture fisse adiacenti lungo il percorso.

ZONA OPERATIVA PERICOLOSA:

Una zona con spazio libero inadeguato (vedi A.2.1) o una zona che non può essere protetta da mezzi di rilevamento del personale essere designata come "zona di pericolo operativo" (vedi tabella A.1 e tabella A.2) e contrassegnata di conseguenza. Una zona di pericolo operativo deve essere chiaramente indicata da opportuna segnaletica o preferibilmente da segnaletica a terra. Deve essere evitata confusione con altri segni e segni.

In questa zona di pericolo operativo, la velocità del carrello deve essere conforme alla tabella A.1 e alla tabella A.2 e il carrello deve emettere avvisi acustici e/o ottici aggiuntivi.

Se c'è spazio libero insufficiente e nessuna via di fuga pedonale di almeno 0,5 m di larghezza e 2,1 m di altezza (vedi Tabella A.1 e Tabelle A.2, C.1, C.2 e C.3 dimensioni di ingombro), i mezzi di rilevamento del personale devono essere attivi per garantire il rilevamento di persone entro 180 mm tra il bordo dei campi di sicurezza dell'ESPE e gli oggetti circostanti al fine di verificare che questa zona sia libera da persone (ad esempio depositi a blocchi).

ESEMPIO Un esempio di zona di pericolo operativa può essere l'area di trasferimento del carico (vedere A.2.5).

ZONA RISTRETTA

Una zona con spazio libero inadeguato (vedere A.2.1) e che non può essere protetta da mezzi di rilevamento del personale secondo 4.8.2.1 deve essere designata "zona ristretta" (vedere Tabella A.1 e Tabella A.2) e contrassegnata di conseguenza.

ESEMPIO
Esempi di zone soggette a restrizioni possono essere un magazzino a blocchi o un magazzino a corsie strette o Very Narrow Aisle (VNA).

La zona ristretta deve:

a) essere chiaramente contrassegnata da segnaletica e segnaletica orizzontale a terra;
b) avere accesso limitato al personale autorizzato e formato sui rischi specifici;
c) non includere alcun luogo di lavoro;
d) essere muniti di ripari fissi perimetrali conformi alla norma ISO 13857:2008, Tabella 2 e Tabella 4 di almeno 2,1 m di altezza;
e) essere muniti di un riparo mobile (es. porta) per consentire l'accesso al personale autorizzato.

ZONA CONFINATA: 

Una zona in cui i mezzi di rilevamento del personale possono essere omessi e in cui è consentita qualsiasi velocità. Questa zona deve essere designata "zona confinata" e contrassegnata di conseguenza.

La zona confinata deve:

a) essere chiaramente contrassegnati da segnaletica e segnaletica orizzontale/terra;
b) avere accesso limitato al personale autorizzato;
c) non includere alcun luogo di lavoro;
d) essere chiusa con ripari fissi conformi al 4.1.6 e alti almeno 2,1 m; e
e) essere munita di un riparo mobile interbloccato con blocco del riparo (porta) conforme al punto A.2.4.2 per consentire l'accesso al personale autorizzato.
...

2. Estratto norma UNI EN ISO 3691-4:2023 (EN)

4.7 Stability

4.7.1 General

The truck shall remain stable in all operating conditions and during all load-handling and travelling movements, including during an emergency or protective stop.

The safety-related parts of the controls for stability shall be in accordance with Table 3, item 14.

4.7.2 Tilting platform stability test

Stability for trucks with lift height more than 500 mm, shall be tested according to the applicable standard(s) below:

- ISO 22915-2:2018, Clause 5,
- ISO 22915-3:2021, Clause 5,
- ISO 22915-4:2018, Clause 5,
- ISO 22915-5:2020, Clause 5,
- ISO 22915-7:2016, Clause 5,
- ISO 22915-8:2018, Clause 5,
- ISO 22915-9:2014, Clause 6,
- ISO 22915-10:2023, Clause 5,
- ISO 22915-11:2011, Clause 5,
- ISO 22915-12:2015, Clause 6,
- ISO 22915-13:2012, Clause 5,
- ISO 22915-14:2010, Clause 5,
- ISO 22915-15:2020, Clause 5,
- ISO 22915-17:2020, Clause 5,
- ISO 22915-20:2023, Clause 5,
- ISO 22915-22:2014, Clause 5.

Key
1 truck
2 load
3 emergency stops on both sides

Figure 2 - Example of emergency stops positions in case of truck with a load on fork side
...

4.8.2 Detection of persons in the path

4.8.2.1 Detection of persons in the intended path in automatic mode

The safety-related parts of the detection of persons in the intended path in automatic mode shall be in accordance with Table 3, items 4, 16, 17 and 20.

Trucks shall be fitted with personnel detection means; the following requirements apply.

a) Trucks shall be fitted with pressure-sensitive device according to 4.1.11 (e.g. bumpers) or ESPE (e.g. virtual bumpers) according to 4.1.10 for the detection of persons.
b) Personnel detection means shall operate at least over the maximum width of the truck and its load in the direction(s) of travel.
c) Personnel detection means shall be so designed that trucks shall stop before contact between the rigid parts of the truck or load and a stationary person (not a person stepping into the truck path or moving toward it) and conform to 5.2 or in case of contact they shall be designed such that forces shall not exceed the values of 5.2. In turning direction and in pivoting direction, for the truck side protection measures, conformance to 5.2, Test B, is sufficient.
d) When the truck has stopped due to the detection of a person in its path, and after the person has moved out of the detected range of the detecting devices mounted on the truck, the truck may restart automatically following appropriate warnings (e.g. optical and/or acoustic). If a pressuresensitive protective device (PSPD) is fitted, a minimum delay of 2 s before restart is required.

Automatic restart shall only be possible according to the “automatic restart permitted” column of Tables A.1 and A.2.

NOTE Warning systems are specified in 4.14.

e) In the direction(s) of the actuation of the protective device where all the requirements a), b) and c) cannot be met (e.g. where the stroke of the bumper is too short or where the load extends over the sides when the truck is under it while towing or carrying the load), the following shall apply:
i) in the actuation direction, the truck speed shall not exceed 0,3 m/s;
ii) an additional stop function shall be provided if required by Table A.1 or Table A.2. In addition:
- an additional stop command device shall be installed on the truck or in the environment;
- the actuation means for this device shall be accessible within 600 mm from the hazardous point.
...

Annex A (normative)

Requirements for preparation of the operating zones

A.1 General

This annex establishes minimum requirements for the preparation of the zones so that the truck(s) can safely operate.

When a truck travels along a continuous fixed closed structure preventing persons from entering or reaching into the path, speed and other data in Table A.1 shall be applied.

When a truck travels near to a fixed structure or an object different from a continuous fixed closed structure preventing persons from entering or reaching into the path, truck speed and other data in

Table A.2 shall be applied. See Figures A.1 and A.2 for examples of clearances.
...

A.2 Zones

A.2.1 Operating zone

A minimum clearance of 0,5 m (width) and 2,1 m (height) shall be provided on both sides of the path.

This shall be measured between the path and adjacent fixed structures along the path.

A.2.2 Operating hazard zone

A zone of inadequate clearance (see A.2.1) or a zone which cannot be protected by personnel detection means shall be designated “operating hazard zone” (see Table A.1 and Table A.2) and marked accordingly. An operating hazard zone shall be marked according to 6.3.2.2.

In this operating hazard zone, the truck speed shall be in accordance with Table A.1 and Table A.2 and the truck shall emit additional acoustical and/or optical warnings.

If there is inadequate clearance and no pedestrian escape route of at least 0,5 m wide and 2,1 m high (see Table A.1 and Table A.2, with the clearance dimensions C.1, C.2 and C.3), then personnel detection means shall be active until the distance between the edge of the active ESPE detection fields and the surrounding objects (e.g. block storages) is equal to or less than 180 mm in order to ensure this zone isfree of persons.

EXAMPLE One example of an operating hazard zone can be the load transfer area (see A.2.5).
...

3. Estratto Documento SUVA AVG

Organizzazione delle vie di circolazione e dei posti di lavoro

Capita raramente che i sistemi di movimentazione senza conducente lavorino in una zona «securizzata», delimitata in modo chiaro e netto e riservata solo a questi veicoli. Di solito questi veicoli operano negli stessi spazi in cui si muovono le persone e altri veicoli. Pertanto, possono crearsi varie situazioni critiche.

Fig. 2: incrocio tra le corsie dei veicoli AGV e le zone dedicate ai pedoni

In linea generale, si prediligono le zone usate in comune in quanto non sono riservate esclusivamente ai sistemi AGV; in questo modo le persone possono trovarsi nelle immediate vicinanze del veicolo automatizzato o sulle corsie di marcia.
Le vie di circolazione riservate esclusivamente alle persone devono invece essere separate dalle corsie dei sistemi AGV e in questi casi può bastare un'adeguata istruzione del personale e una segnaletica orizzontale.
Nelle aree a elevata frequentazione o destinate alla canalizzazione (ad esempio agli incroci, lungo i bordi dei percorsi o alle estremità dell'officina) può essere necessario installare una barriera.
[...]

4. Regolamento macchine

Regolamento (UE) 2023/1230
del Parlamento europeo e del Consiglio del 14 giugno 2023 relativo alle macchine e che abroga la direttiva 2006/42/CE del Parlamento europeo e del Consiglio e la direttiva 73/361/CEE del Consiglio. (GU n. 165/1 del 29.06.2023). Entrata in vigore: 19.07.2023

 Applicazione dal 20.01.2027 [42 mesi dopo la data di entrata in vigore]. Tuttavia, gli articoli seguenti si applicano a decorrere dalle date seguenti:
- gli articoli da 26 a 42 si applicano a decorrere dal 20.01.2024 [6 mesi dopo la data di entrata in vigore];
- l'articolo 50, paragrafo 1, si applica a decorrere dal 20.10.2026 [39 mesi dopo la data di entrata in vigore];
- l'articolo 6, paragrafo 7, e gli articoli 48 e 52 si applicano a decorrere dal 19.07.2023 [data di entrata in vigore];
- l'articolo 6, paragrafi da 2 a 6, paragrafo 8 e paragrafo 11, l'articolo 47 e l'articolo 53, paragrafo 3, si applicano a decorrere dal 20.07.2024 [12 mesi dopo la data di entrata in vigore].
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3. REQUISITI ESSENZIALI SUPPLEMENTARI DI SICUREZZA E DI TUTELA DELLA SALUTE PER OVVIARE AI RISCHI DOVUTI ALLA MOBILITÀ DELLE MACCHINE O DEI PRODOTTI CORRELATI.
..

3.1. CONSIDERAZIONI GENERALI

3.1.1. Ai fini del presente punto, si applicano le definizioni seguenti:

[...]

c) "macchina mobile autonoma": macchina mobile che dispone di una modalità autonoma, nel contesto della quale tutte le funzioni essenziali di sicurezza della macchina mobile sono assicurate nella sua zona per le operazioni di spostamento e lavorazione senza l'interazione permanente di un operatore;

d) "supervisore": un operatore competente incaricato della supervisione della macchina mobile autonoma;

e) "funzione di supervisione": sorveglianza non permanente da remoto della macchina mobile autonoma mediante un dispositivo che consenta di ricevere informazioni o avvisi e di trasmettere ordini limitati alla macchina.

3.3. SISTEMI DI COMANDO

[...]

3.3.2. Avviamento/spostamento

Qualsiasi spostamento comandato di una macchina semovente con conducente trasportato deve essere possibile soltanto se il conducente si trova al posto di comando.

Quando, per il suo lavoro, una macchina è attrezzata con dispositivi che superano la sua sagoma normale (ad esempio stabilizzatore, freccia, ecc.), è necessario che il conducente disponga di mezzi che gli consentano di verificare facilmente, prima di spostare la macchina, che detti dispositivi siano in una posizione che consente uno spostamento sicuro.

Ciò vale anche per la posizione di tutti gli altri elementi che, per consentire uno spostamento sicuro, devono occupare una posizione definita, se necessario bloccata.

Quando ciò non genera altri rischi, lo spostamento della macchina deve essere subordinato alla posizione sicura degli elementi sopra indicati.

Uno spostamento involontario della macchina non deve essere possibile all'atto dell'avviamento del motore.

Lo spostamento di una macchina mobile autonoma deve tenere conto dei rischi relativi alla zona nella quale è destinata a muoversi e lavorare.

[…]

3.3.5. Guasto del circuito di comando

In caso di guasto dell'alimentazione del servosterzo, la macchina deve poter essere guidata per il tempo necessario ad arrestarla.

Nel caso di una macchina mobile autonoma, un guasto del meccanismo di sterzo non deve incidere sulla sicurezza della macchina.

[...] Segue in allegato

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